Den kraftassisterte robotarmen er en automatisk mekanisk enhet som har blitt mye brukt innen robotikk. Den finnes i industriell produksjon, medisin, underholdningstjenester, militæret, halvlederproduksjon og romutforskning. Selv om de har forskjellige former, har de alle en felles egenskap, som er at de kan motta instruksjoner og operere på et bestemt punkt i tredimensjonalt (eller todimensjonalt) rom. Så hva er designkravene for en så høyt etterspurt kraftassistert robotarm? Nedenfor vil redaktøren introdusere deg for:
1、Den kraftassisterte robotarmen bør ha stor lastekapasitet, god stivhet og lav vekt.
Stivheten til den servoassisterte robotarmen påvirker direkte stabiliteten, hastigheten og posisjoneringsnøyaktigheten når man griper arbeidsstykket. Hvis stivheten er dårlig, vil det føre til bøyedeformasjon i vertikalplanet og lateral torsjonsdeformasjon i horisontalplanet til den servoassisterte robotarmen. Den servoassisterte robotarmen vil vibrere, eller arbeidsstykket vil bli sittende fast og ute av stand til å fungere under bevegelse. Av denne grunn bruker armen vanligvis stive føringsstenger for å øke armens stivhet, og stivheten til hver støtte og forbindelse krever også visse krav for å sikre at den kan motstå den nødvendige drivkraften.
2、Bevegelseshastigheten til den servoassisterte robotarmen bør være passende, og tregheten bør være liten.
Bevegelseshastigheten til en robotarm bestemmes vanligvis basert på produktets produksjonsrytme, men det er ikke tilrådelig å blindt forfølge høy hastighet. Den servoassisterte robotarmen starter når den når normal bevegelseshastighet fra en stasjonær tilstand og stopper når den stopper ved normal hastighet. Prosessen med variabel hastighet er en hastighetskarakteristikkkurve. Vekten til den assisterende robotarmen er svært lett, noe som gjør start og stopp svært jevn.
3、Assistentrobotarmens bevegelser bør være fleksibele
Strukturen til den servoassisterte robotarmen bør være kompakt og kompakt, slik at bevegelsen til den servoassisterte robotarmen kan være lett og fleksibel. Å legge til rullelagre eller bruke kuleføringer på bommen kan også gjøre at bommen beveger seg raskt og jevnt. I tillegg, for cantilever-manipulatorer, bør man også vurdere plasseringen av komponentene på armen, det vil si å beregne forskyvningsmomentet av vekten av de bevegelige delene på rotasjons-, løfte- og støttesentrene. Ubalansert moment er ikke gunstig for å hjelpe robotarmens bevegelse. For mye ubalansert moment kan forårsake vibrasjon i den servoassisterte robotarmen, noe som kan føre til at den synker under løfting, og også påvirker bevegelsesfleksibiliteten. I alvorlige tilfeller kan den servoassisterte robotarmen og søylen sette seg fast. Derfor, når du designer en servoassistert robotarm, bør du prøve å få armens tyngdepunkt til å passere gjennom rotasjonssenteret eller så nær rotasjonssenteret som mulig for å redusere avbøyningsmomentet. For en robotarm som opererer samtidig med begge armene, bør armenes utforming være så symmetrisk som mulig med senteret for å oppnå balanse.
4、Assistentrobotarmens bevegelser bør være fleksibele
Strukturen til den servoassisterte robotarmen bør være kompakt og kompakt, slik at bevegelsen til den servoassisterte robotarmen kan være lett og fleksibel. Å legge til rullelagre eller bruke kuleføringer på bommen kan også gjøre at bommen beveger seg raskt og jevnt. I tillegg, for cantilever-manipulatorer, bør man også vurdere plasseringen av komponentene på armen, det vil si å beregne forskyvningsmomentet av vekten av de bevegelige delene på rotasjons-, løfte- og støttesentrene. Ubalansert moment er ikke gunstig for å hjelpe robotarmens bevegelse. For mye ubalansert moment kan forårsake vibrasjon i den servoassisterte robotarmen, noe som kan føre til at den synker under løfting, og også påvirker bevegelsesfleksibiliteten. I alvorlige tilfeller kan den servoassisterte robotarmen og søylen sette seg fast. Derfor, når du designer en servoassistert robotarm, bør du prøve å få armens tyngdepunkt til å passere gjennom rotasjonssenteret eller så nær rotasjonssenteret som mulig for å redusere avbøyningsmomentet. For en robotarm som opererer samtidig med begge armene, bør armenes utforming være så symmetrisk som mulig med senteret for å oppnå balanse.
Publisert: 26. april 2023