Amanipulatorer en automatisk driftsenhet som kan imitere visse bevegelsesfunksjoner i den menneskelige hånden og armen for å gripe og bære gjenstander eller manipulere verktøy i henhold til et fast program. Den kjennetegnes av evnen til å programmeres til å utføre en rekke forventede operasjoner, og har konstruksjons- og ytelsesfordelene til både menneskelige og manipulerende maskiner.
Manipulatorer er de første industrielle manipulatorene og de første moderne manipulatorene som kan erstatte tungt menneskelig arbeid for å oppnå mekanisering og automatisering av produksjonen, og kan operere i skadelige miljøer for å beskytte personlig sikkerhet, så de er mye brukt i mekanisk produksjon, metallurgi, elektronikk, lettindustri og atomenergi.
I dagens liv utvikler teknologien seg dag for dag, og den største forskjellen mellom manipulatorarmen og menneskearmen er fleksibiliteten og styrken. Det vil si at den største fordelen med at manipulatoren kan utføre den samme handlingen gjentatte ganger i mekaniske tilfeller, aldri føler seg sliten! Bruken av manipulatorarmer vil også bli mer og mer utbredt, og manipulatorer er et høyteknologisk automatisk produksjonsutstyr utviklet de siste tiårene, med nøyaktigheten i operasjonene og evnen til å utføre operasjoner i miljøet. En viktig gren avindustrielle manipulatoriske manipulatorer.
I henhold til kjøremodus kan deles inn i hydraulisk, pneumatisk, elektrisk og mekanisk. Karakterisert av evnen til å programmeres til å utføre en rekke forventede operasjoner, kombinerer konstruksjonen og ytelsen de respektive fordelene med menneskelige og manipulerende maskiner.
Manipulatoren består hovedsakelig av tre hoveddeler: aktuator, drivmekanisme og kontrollsystem. Hånden er den delen som brukes til å gripe arbeidsstykket (eller verktøyet) og har forskjellige strukturelle former som klemmetype, brakettertype og adsorpsjonstype avhengig av form, størrelse, vekt, materiale og driftskrav til det grepne objektet. Bevegelsesmekanismen, slik at hånden kan utføre en rekke rotasjoner (oscillasjoner), bevegelser eller sammensatte bevegelser for å oppnå den foreskrevne handlingen, endre posisjonen og holdningen til det grepne objektet. Den uavhengige bevegelsen til bevegelsesmekanismen, som løfting, teleskopering og rotasjon, kalles manipulatorens frihetsgrad. For å gripe et objekt i enhver posisjon og retning i rommet kreves seks frihetsgrader. Frihetsgrader er nøkkelparametrene for manipulatordesign. Jo flere frihetsgrader, desto større er manipulatorens fleksibilitet, desto bredere er allsidigheten og desto mer kompleks er strukturen. Generelt er spesiellemanipulatorerhar 2 til 3 frihetsgrader. Kontrollsystemet brukes til å fullføre spesifikke bevegelser ved å styre motoren for hver frihetsgrad til manipulatoren. Det mottar også tilbakemeldinger fra sensorer for å danne en stabil lukket sløyfekontroll. Kjernen i kontrollsystemet består vanligvis av en mikrokontrollbrikke, for eksempel en mikrokontroller eller dsp, som er programmert til å oppnå ønsket funksjon.
Publisert: 29. september 2022