De viktigste grunnleggende delene av en industriell manipulator er de allsidige og modulære komponentene som utgjør drivsystemet, kontrollsystemet og menneske-maskin-interaksjonssystemet, og som spiller en nøkkelrolle i å påvirke manipulatorens ytelse.industriell manipulatorbestår hovedsakelig av tre komponenter: reduksjonsgir, høyytelses AC/DC servomotor og driver, og høyytelses robotkontroller.
1. Reduser
Reduksjonsgir er en uunnværlig komponent for pålitelig og nøyaktig drift av industriroboter. Det finnes to hovedtyper reduksjonsgir som er mye brukt i robotens base, bom, skulder eller ledd: harmoniske reduksjonsgir og RV-reduksjonsgir.
Den harmoniske drivmetoden ble oppfunnet av den amerikanske oppfinneren C. WaltMusser på midten av 1950-tallet. Den harmoniske reduksjonsgiret består hovedsakelig av tre grunnleggende komponenter: bølgegenerator, fleksibelt gir og stivt gir. Bølgegeneratoren gjør det mulig for det fleksible giret å produsere kontrollert elastisk deformasjon, og det fleksible giret går i inngrep med det stive giret for å overføre bevegelse og kraft. Hastighetsforholdet for en-trinns overføring kan variere fra 70 til 1000, og reduksjonsgiret kan reverseres uten sidegap-inngrep ved å bruke fleksibel girdeformasjon. Sammenlignet med en vanlig reduksjonsgir med samme utgående dreiemoment, induserer den harmoniske reduksjonsgiret volumet med 2/3 og vekten med 1/2. Utsatt for stor vekslende belastning har det fleksible giret høye krav til materialutmattingsstyrke, bearbeiding og varmebehandling, og har en komplisert produksjonsprosess, så ytelsen til det fleksible giret er nøkkelen til en harmonisk reduksjonsgir av høy kvalitet.
2. Kontroller
Flerakskontrollerplattformen er hovedsakelig delt inn i bevegelseskontrollkort med innebygd prosessor (DSP, POWERPC) som kjerne og PLS-system med industriell kontrollmaskin pluss sanntidssystem som kjerne. Selv om bevegelseskontrollkort har blitt utviklet av kinesiske produsenter, brukes de sjelden tiltilpassede industrielle manipulatorerprodusert av Jiangyin Tongli Industrial Co., Ltd., en moderne produksjonsbedrift som spesialiserer seg på forskning og utvikling, design, produksjon, salg og service av automatisering av lagrings- og håndteringsutstyr.
3. Servomotor og driver
Europeiske merker av servomotorer og drivere inkluderer hovedsakelig Lenz, Lust og Bosch Rexroth, etc. Disse typene servomotorer og drivere har utmerket overbelastningskapasitet og dynamisk respons, sterk åpenhet og bussgrensesnitt, men er svært dyre. Japanske merker er hovedsakelig Yaskawa, Panasonic og Mitsubishi, etc., som er relativt billige, men har dårlig dynamisk responskapasitet og åpenhet, og de fleste har bare analog og pulskontrollmodus. I de senere år har det blitt utført grunnleggende forskning og industrialisering av høyeffekts synkronmotorer og drivere med permanentmagnet AC-motorer i Kina, og flere institutter er i stand til å produsere synkronmotorer og drivere med permanentmagnet AC-motorer, hvis dynamiske ytelse, åpenhet og pålitelighet må verifiseres gjennom prosjektapplikasjoner.
Publisert: 19. mai 2022