1. Direkte overføringstype
Manipulatorarmen med denne typen bevegelse har kun aktiviteten til å bevege seg i en rett linje langs tre rektangulære koordinater, det vil si at armen kun utfører elastiske bevegelser som løfting og forskyvning, og figuren på bevegelsesskalaen kan være en rett linje, et rektangulært plan eller en kube. Oppsettet til denne typen manipulator er enkelt, bevegelsen er intuitiv, og det er enkelt å oppfylle visse nøyaktighetskrav, men romorienteringen for dens okkupasjon er stor og den tilsvarende arbeidsskalaen er liten.
2, fleksjonstype
I denne typen manipulator har armen to deler: overarmen og underarmen. I tillegg til at overarmen har horisontal reverserings- og vippebevegelse, har underarmen en vippebevegelse i forhold til overarmen. Fra et morfologisk synspunkt er underarmen i forhold til den store armen for fleksjons- og ekstensjonsbevegelse, i henhold til denne egenskapen som kalles fleksjons- og ekstensjonstypen, er bevegelsesskalaen en sfære.
3. Pitchtype
Denne typen bevegelsesmanipulatorarm har i tillegg til den horisontale reverseringen av aktivitetsgraden, men har også armpitch for aktivitetsgraden. De to aktivitetsgradene og den elastiske armens aktivitetsgrad utgjør en god pitching-manipulator. Bevegelsesskalaen for en hul ball er karakteristisk for pitching, og kalles derfor for enkelhets skyld pitching-typen. En manipulator med kun armpitch og ingen reversert armbevegelse kalles vanligvis pitch-typen fordi dens layout er nær pitch-typen.
Publisert: 14. august 2023